小熊25系 麦克纳姆轮 全方位移动平台
本帖最后由 xzdjtsjhxfgz 于 2015-10-8 16:54 编辑首先，介绍一下什么是麦克纳姆轮
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图纸
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以及四个这样的轮子共同构成的系统
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实物
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大的
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小的
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各种大小的都有，在这个游戏里，它长这样
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我们离近一点看
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每个大轮上有4组倾斜的小滑轮，通过改变轮子的转向来实现各种动作，
动起来是这样的，可以 前进，后退，左转，右转，左移，右移
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让我们看得更清楚一些的，左右轮反向旋转，实现车辆原地旋转
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平移的原理是，前后轮转动方向相反，通过前面的图可以看出，小轮轴承倾斜45度，前后小轮的轴交叉角度是90度，
常规前后行驶时小滑轮不转，可以看作普通轮子，但当前后轮转向相反，小滑轮在挤压的作用下旋转，导致车辆向侧方移动。
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这样，通过控制每个轮子的不同转速，就能达到各种动作，所以被称作全方位移动平台
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