关于飞行器的讨论

ackroyd

自己做了一些飞行器（四轴），也下了论坛里的一些飞行器，讨论下现在飞行器的思路和一些问题。
这是我做的：（飞高了冻住了就不稳定了，最多80秒）抛砖引玉吧

我只用过空气动力学螺旋桨，没怎么用过飞行模块（flying block），所以基本上想法限于空气动力学螺旋桨驱动的飞行器。
用了一些论坛里其他人的作品，目前位置最稳定（或者说最容易控制稳定）的是那个达芬奇二号。（当然我的也很稳定，但说到底只是个简单版本）
感觉达芬奇二号最出色的一点是机头机尾的姿态控制。飞行时机头经常抬起，可以手动压下机头。
但即便是达芬奇二号，飞高了后飞行模块（flying block）还是纷纷脱落（即便如此还能继续飞行）。
另外有个用多个活塞（pinston）接到空气动力学螺旋桨的也很稳定，但毕竟是简单版本，而且感觉只适合悬浮不太适合飞行：飞高了还是会摇摆。尽管如此这种设计还是提供了一个很好的自动控制的思路。

思路：
1.使用空气动力学螺旋桨会产生反向的角动量，可以使用侧立的第二对螺旋桨反转抵消：
2.使用轮子驱动而不是自旋模块驱动（spinning block），可以手动控制
3.使用翅膀（wing），通过调节翅膀角度来调整方向或姿态
4.使用单个飞行模块来调整飞行器部分组件的姿态 （那个达芬奇机器的贴子，这个想法很不错）

问题：
1.我做的飞行器，以及相当一部分作品，在升空后一段时间后会开始向某个方向倾斜，最后掉落。这个目前似乎只能靠手动调整来调节
2.高处不胜寒，很多机器飞高了就冻掉了（包括我的）。部件脱落可能直接影响飞行，也可能以影响配重的方式影响飞行姿态。尤其是飞行模块很容易冻住脱落。空气动力学螺旋桨目测也受低温影响，但没那么严重。
3.牢固性，用了一些作品感觉不是很牢靠，有些一升空就散架了。另外多个自旋模块叠加后不仅不稳定而且也容易脱落。
4.平衡。由于姿态是全手动控制，目前没见过任何自动调整姿态的，所以如果配重不均衡会导致初期姿态不稳。

关于第一个问题想法是能不能搞个负反馈的自动调整姿态的系统，一旦姿态偏离水平就自动调整。比如像不倒翁那样，一旦偏离初始姿态重力会给其一个返回正常姿态的力矩。
关于第二个问题，看过一个把飞行动力部件包裹在木头箱子里的设计。这种设计能防冻吗？有没有什么防冻的设计？不知道以后的版本是否提供防冻部件。
第三个就不用多说了，多加点brace。。。
第四个，只能用对称设计了。。。而且如果两边都装有炸弹，一侧投弹后是否也会姿态不稳？